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飲用乳の種類は「乳及び乳製品の成分規格等に関する省令」（略して「乳等省令」といいます。）で7種類が定められています。
飲用乳のうち牛乳と名がつくのは、「牛乳」「特別牛乳」「成分調整牛乳」「低脂肪牛乳」「無脂肪牛乳」の5種類です。そのほか飲用乳には「加工乳」と「乳飲料」の2種類があります。これらの名称を「種類別名称」といい、容器の一括表示欄や商品名の近くに表示されています。
牛乳は搾った生乳を均質化処理をして加熱殺菌したものです。お店に売られている牛乳の多くはこれです。
特別牛乳は特別牛乳さく取処理業の許可を受けた施設でさく取した生乳を処理して製造したものです。搾りたての生乳を無殺菌でも安心・安全にそのまま飲めるようになっていて、極めて限られた地域で販売がされています。
成分調整牛乳は乳成分の一部（乳脂肪分、水、ミネラルなど）を除き、殺菌したものです。
低脂肪牛乳は生乳から乳脂肪分が0.5％以上1.5％以下になるよう乳脂肪分の一部を除き、殺菌したものです。
無脂肪牛乳は生乳から乳脂肪分が0.5％未満になるよう乳脂肪分のほとんど全てを除き、殺菌したものです。
加工乳は「生乳」や「牛乳」「乳製品の一部」などが原料になっており、バターや脱脂粉乳を加えたものです。加工乳は、無脂肪固形分や乳脂肪分を調整できるので、好みに合った組成のものを選ぶのに適しています。
乳飲料の成分規格は1つですが、見た目が白いものを白物乳飲料と、これ以外のものを色物乳飲料ということがあります。白物乳飲料は 「生乳」や「牛乳」「乳製品」などが原料となっており、他にカルシウム、ビタミン、鉄などを混合しています。色物乳飲料は 「生乳」や「牛乳」「乳製品」などを原料に、コーヒー、ココア、果汁等を混合した嗜好品です。バラエティの富み、数多くの製品があります。
